老马识途的故事发生在春秋时期，主角是齐桓公和管仲。当时，齐桓公和管仲率领军队攻打楚国，但在归途中迷路了。军队在荒野中徘徊多日，士气低落。管仲提出让一只老马带领队伍走出困境，因为老马认识道路。齐桓公同意了这个建议，最终老马成功带领军队找到了正确的路线，顺利回到齐国。

这个成语后来用来形容有经验的人或动物在关键时刻能够发挥重要作用，提供正确的指引。