是的，黄家驹确实为曼德拉写过歌，歌曲名为《光辉岁月》。这首歌是黄家驹在1990年创作的，并在1991年发布。它旨在向曼德拉这位南非黑人人权精神领袖致敬，并歌颂了曼德拉伟大而辉煌的一生，同时也表达了他们对种族歧视的厌恶。

《光辉岁月》的歌词中提到了曼德拉的经历，以及他对自由和平等的追求。这首歌在曼德拉逝世后显得尤为珍贵，它浓缩了曼德拉一生的坎坷，并表达了他所希望达到的理想。

黄家驹在创作这首歌时，是从报纸上了解到曼德拉的故事，并由此产生了内心的共鸣。他认为曼德拉的精神内涵是关于抗争与希望，这与Beyond在香港艰辛打拼的背景不谋而合。

曼德拉在听到《光辉岁月》后，找人翻译了歌词内容，并静静地听了一遍，之后潸然泪下，久久沉默。这首歌曲让他重温了自己光辉的岁月。