苏轼在诗词中表达“一路平安”的祝福和期待的诗句是：

《渔家傲·送台守江郎中》中的“明日潮来无定准。潮来稳。舟横渡口重城近。江水似知孤客恨。南风为解佳人愠。莫学时流轻久困。频寄问。钱塘江上须忠信。”

这句诗通过描述潮水的稳定和舟行的安全，表达了对友人一路平安的祝愿。

《水调歌头·明月几时有》中的“但愿人长久，千里共婵娟。”

这句诗虽然主要是表达对远方亲人的思念和祝福，但“千里共婵娟”也隐含了即使相隔千里，也能共享平安的意愿。

建议在实际应用中，可以根据具体的语境和需要选择合适的诗句来表达“一路平安”的祝福。