席勒的诗歌作品多样，其中最著名的当属《欢乐颂》。这首诗创作于1785年，并在次年发表。它被广泛传颂，并且贝多芬在其第九交响曲中引用了这首诗，使其成为了世界闻名之作。

《欢乐颂》以激昂的语言和热情的旋律，表达了对美好欢乐的人生理想的无限向往和赞美。诗中，席勒描绘了人们团结友爱、追求幸福爱情的理想社会，体现了他对人类团结和兄弟情谊的坚定信念。

此外，席勒的其他诗歌如《阴谋与爱情》、《唐·卡洛斯》、《强盗》等也颇受欢迎，这些作品展现了他在戏剧和诗歌领域的卓越才华和对社会现实的深刻反思。

综上所述，席勒最好的一首诗是《欢乐颂》，它不仅是席勒的代表作之一，也是德国文学的经典之作，对后世产生了深远的影响。