卧薪尝胆的故事源于 春秋时期越国国王勾践的故事。越国和吴国相邻，两国时常交战。一次，越国战败，越王勾践被迫向吴王夫差求和。夫差答应了，但要求勾践到吴国做奴仆。勾践在吴国忍辱负重，给夫差喂马等，受尽屈辱，三年后才被放回越国。

回国后，勾践立志报仇雪耻。他睡在柴草上，还在房里挂着苦胆，每天饭前都要尝尝苦胆的味道，提醒自己不忘在吴国所受的苦难。勾践亲自下田耕种，鼓励百姓发展生产，积极训练军队，增强国力。经过多年的苦心经营，越国逐渐强大起来。最终，勾践带兵攻打吴国，成功复仇，吴王夫差战败后羞愧自杀。勾践凭借着卧薪尝胆的坚韧精神，让越国走向了兴盛。

这个成语“卧薪尝胆”就是后人根据勾践复国灭吴这一故事概括而来的，意思是躺在柴草上睡觉，尝苦胆的苦味，比喻刻苦自励，发愤图强。