“做人要有怜悯仁爱之心”这句话，最符合的诗句是“恻隐之心，仁之端也”，出自《孟子·公孙丑上》。孟子认为，每个人都有怜悯别人的仁爱之心和同情之心，这是仁爱的开端。先前的圣王因为有怜悯之心，所以制定了体恤百姓的政治制度。孟子还强调，以不忍人之心去感化他人，比以武力压服人更为有效，因为后者只是暂时的服从，而前者能够赢得人们内心的真诚和喜悦。

此外，《千字文》中也有类似的观点：“仁慈隐恻，造次弗离。节义廉退，颠沛匪亏。”这句话强调了仁爱、节义、廉洁和谦让等美德的重要性，并指出在任何时候都不应丢弃对他人的同情心，即使生活困顿也不应减少对他人的关怀。

综上所述，“恻隐之心，仁之端也”和《千字文》中的相关表述都强调了做人应具备的怜悯和仁爱之心，这两句话都可以作为这一主题的经典诗句。